一、硬质泡沫塑料即在室温下，构成泡沫塑料的聚合物属结晶态或无定形态，它们的玻璃化温度高于常温，因此，在常温下泡沫塑料的质地较硬。
二、软质泡沫塑料即构成泡沫塑料的聚合物的熔点小于常温或无定形聚合物的玻璃化温度低于常温，材料在常温下质地柔软。
三、半硬质（或半软质）泡沫塑料是介于以上两类之间的泡沫体。
此外，对聚氨酯泡沫体的分类还有很多，如按照加工方式分类，大致可分为二步法（或称预聚体法）、半预聚体法、一步法和喷涂法。按泡沫密度方式可分为高、中、低和超低密度泡沫体以及密度悬殊很大的自结皮泡沫体或称为整皮泡沫体。后者是一特殊 的泡沫形式，它不像前几种泡沫体具有一致的密度，只是在泡沫体内部生成较正常的泡沫体，而在表面部分不产生气泡或很少产生气泡，在泡沫体外表面形成密度较内部泡沫高得多的致密的表皮层，从表皮到芯部中心存在一个密度下降梯度十分明显的变化。在聚氨酯软质泡沫体中，它是适应汽车方向盘和扶手以及自行车、摩托车鞍座的应用而发展起来的一种半硬质模塑泡沫制品。