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调整各轴伺服马达的方法：
一、当马达工作模式为绝对模式时，感测值经增?放大后即为该轴 PWM 值。
二、 相对模式时则是将感测值与初始位置相减后经增?放大当位移?，将此位移?与 pwm 初始值相加后当 作新 PWM 值。此外也考虑感测器安装方向提供反向开关方?使用。 用 HT46R232 的八个?比转?位通道将感测信号位化，系统使用中断方式完成所有通道转换。由於一次只能转换一个通道，因此每一次ADC中断处?后须?换到另一的通道并重新启动 ADC，所 的感测器值放入变。
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